arctan换算角度——Python实现_python arctan
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笛卡尔坐标系
对于平面坐标系任一射线OP与x轴夹角θ
的范围可以取[0,2π)或者(-π,π]如无特殊说明 我们统一使用后者。
将笛卡尔空间坐标系中的点 Pc = ( x , y , z )
表示成球体坐标系中的形式 Ps = ( θ , ϕ , r )
。
其中
根据球坐标的定义要求θ∈[−π,π]ϕ∈[−π/2,π/2] r∈[0 , +∞)
。
对于 θ
正切函数的周期是 π因此反正切函数 arctan 一般也只取一个周期其定义域是 R值域是(−π/2 , π/2) 。为了解决这个问题引入了 Arctan 函数也就是 arctan2 函数。
atan2 函数的使用 atan2(delta_y , delta_x)
import math
a = math.atan2(400,-692.820)
# 2.6179936760992044
angle = a/math.pi*180
# 149.99998843242386
atan 函数的使用 atan(delta_y / delta_x)
import math
delta_y = 400
delta_x = -692.820
if delta_x == 0:
b = math.pi / 2.0
angle = b/math.pi*180
if delta_y == 0:
angle = 0.0
elif delta_y < 0:
angle -= 180
else:
b = math.atan(delta_y/delta_x)
angle = b/math.pi*180
if delta_y > 0 and delta_x < 0:
angle = angle + 180
if delta_y < 0 and delta_x < 0:
angle = angle - 180
b,angle
# (-0.5235989774905888, 149.99998843242386)
atan 和 atan2 的异同
- 参数的个数不同
- 两者返回值都是弧度
- 如果 delta_x等于0atan2依然可以计算但是 atan 则需要提前判断否则就会导致程序出错
- 象限的处理
atan2(b,a)是4象限反正切它的取值不仅取决于正切值b/a还取决于点(b,a) 落入哪个象限
- 当点 (b,a) 落入第一象限(b>0, a>0)时atan2(b,a)的范围是
0 ~ pi/2
- 当点 (b,a)落入第二象限(b>0, a<0)时atan2(b,a)的范围是
pi/2 ~ pi
- 当点 (b,a)落入第三象限(b<0, a<0)时atan2(b,a)的范围是
-pi~-pi/2
- 当点 (b,a) 落入第四象限(b<0, a>0)时atan2(b,a)的范围是
-pi/2~0
而 atan(b/a) 仅仅根据正切值为a/b求出对应的角度 (可以看作仅仅是2象限反正切)
- 当 b/a > 0 时atan(b/a)取值范围是
0 ~ pi/2
- 当 b/a < 0 时atan(b/a)取值范围是
-pi/2~0
取值范围
- 点 (b,a) 落入
第一象限 (b>0, a>0)
或第四象限(b<0, a>0)
时atan2(b,a) = atan(b/a)
- 点 (b,a) 落入
第二象限 (b>0, a<0)
b/a<0故atan(b/a)取值范围始终是-pi/2~0
然而atan2(b,a)的范围是pi/2 ~ pi
故atan(b/a) 计算角度值要加180。 - 点 (b,a) 落入
第三象限(b<0, a<0)
b/a>0故 atan(b/a) 取值范围是0 ~ pi/2
而此时atan2(b,a)的范围是-pi~-pi/2
故atan(b/a) 计算角度值要减180。
结论 atan 和 atan2函数建议用 atan2函数
参考文章