最详细STM32,cubeMX 超声波测距

#ifndef _SR04_H_
#define _SR04_H_

#include <stdio.h>
#include "main.h"

#define		Trigger_ON 		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET)
#define		Trigger_OFF 	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET)


void Delay_us(uint16_t us);						// 使用定时器2编写的延时函数
void Trigger_signal(void);						// 发送 10us 的触发信号


#endif

#include "sr04.h"

int distance_cm = 0;


extern TIM_HandleTypeDef htim2;
extern TIM_HandleTypeDef htim3;


/* 延时函数（单位 us） */
void Delay_us(uint16_t us)
{
	uint16_t time = 0xffff - us - 5;
	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2,time);								// 设置 定时器2 的值
	HAL_TIM_Base_Start(&htim2);										// 开启定时器2

	while(time < 0xffff-5)
	{
		time = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2);						// 获取定时器2 值
	}

	HAL_TIM_Base_Stop(&htim2);										// 停止 定时器2
}


/* 发送 10us 的触发信号 */
void Trigger_signal(void)
{
	Trigger_ON;							// 发送高电平
	Delay_us(10);						// 延时 10 us
	Trigger_OFF;						// 发送低电平
}


/* 外部中断回调函数 */
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{	
	 static uint32_t time_us = 0;
	
	if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_6)
	{
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_6))
		{
			HAL_TIM_Base_Start(&htim3);									// 开启定时器3（开始计时）
			__HAL_TIM_SetCounter(&htim3,0);								// 清空定时器3
		}
		else if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_6) == 0)
		{
			HAL_TIM_Base_Stop(&htim3);									//关闭定时器3（停止计时）
			time_us = __HAL_TIM_GetCounter(&htim3);							// 获取高电平时间
			printf("time_us : %d\r\n", time_us);
			distance_cm = time_us * 340/2*0.000001*100;
			printf("distance_cm is %d cm\r\n", distance_cm);
			
			time_us = 0;
		}
	}
}

int fputc(int ch,FILE* f)
{
	while(HAL_UART_Transmit(&huart2,(uint8_t*)&ch,sizeof(ch),1000) != HAL_OK);
	return 0;
}

int count = 0;

  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		
		/* 每 50 ms 发送一次触发信号 */
		if(HAL_GetTick() - count > 50)
		{
			count = HAL_GetTick();
			Trigger_signal();
		}		
		
  }