ROS 安装详细教程 —— Ubuntu22.0.4 LTS 安装

ROS 安装详细教程 —— Ubuntu22.0.4 LTS 安装

ROS 简介

官方文档对 ROS 的介绍如下

The Robot Operating System (ROS) is a set of software libraries and tools that help you build robot applications. From drivers to state-of-the-art algorithms, and with powerful developer tools, ROS has what you need for your next robotics project. And it's all open source.

简单来说 ROS 就是一款开源的机器人操作系统可以实现在 Linux 或 Dock 下安装并进行使用。这里我们选择在 Ubuntu 22.04LTS 下进行安装。

版本选择

ROS 目前主要支持 Linux 和 MacOS 系统新发布的 ROS2 也支持 Windows 和 RTOS 系统。

对 ROS 兼容性最好的当属 Ubuntu 系统。从 ROS 发布以来每版的 Ubuntu 系统版本都有与之对应 ROS 版本的每一版 ROS 都有其对应版本的 Ubuntu 版本切记不可随便装。

ROS 和 Ubuntu 之间的版本对应关系如下:

Ubuntu	ROS 1.0	ROS 2.0
16.04 LTS	Kinetic LTS	Ardent
18.04 LTS	Melodic LTS	Dashing LTS
20.04 LTS	Noetic LTS	Foxy LTS
22.04 LTS	Noetic Ninjemys	Humble Hawksbill

这里我们使用的是 Ubuntu 22.04 LTS 系统所以这里我们选择 Humble Hawksbill 系统进行安装

安装过程

设置编码

安装代码如下

sudo apt update
sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

只有我们设置为 UTF-8 的英文编码才能正常安装运行于显示设置后显示如下

添加镜像源

## 通过检查此命令的输出确保已启用Ubuntu Universe存储库。
apt-cache policy | grep universe

输出应如下

若没有看到像上面这样的输出行依次执行如下命令

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

这里的命令就是添加 apt 软件源这里会基本添加好所有的国内的 apt 软件源

然后继续执行上面的命令即可在全部命令执行成功后执行如下命令

## 继续执行如下命令
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

这里如果出现如下界面

就需要执行如下命令

sudo rm /var/chche/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend  #注意自己无法获得锁的路径
sudo apt install -y gcc nasm

如果报错ubuntu curl: (56) Recv failure: 连接被对方重设说明已有程序占用该端口我们直接重启即可

我们把所有的环境准备做好就可以开始安装 ROS2 了

安装 ROS2

sudo apt update
sudo apt upgrade
## 推荐桌面版比较推荐。
sudo apt install ros-humble-desktop
## 安装时间可能较长安心等待。

在我们安装好之后需要设置以下环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

到此我们已经完整安装了 ROS2 我们就可以直接使用了

示例测试

示例一通信测试

首先我们来测试以下 ROS2 最为重要的底层通信系统 DDS 是否正常我们启动一个终端并通过命令新建一个数据的发布者节点

ros2 run demo_nodes_cpp talker

接下来在这个终端不关闭进程的情况下打开第二个终端,通过以下命令启动一个数据的订阅者节点

ros2 run demo_nodes_py listener

这里可以看出来我们的 Hello World 字符串在两个终端中正常传输说明通信系统没有问题

示例二小海龟仿真测试

这里我们需要用到两个终端分别使用如下命令

# 终端一
ros2 run turtlesim turtlesim_node
# 终端二
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

第一句指令将启动一个蓝色背景的海龟仿真器第二句指令将启动一个键盘控制节点在该终端中点击键盘上的“上下左右”按键就可以控制小海龟运动了

参考资料

1. ubuntu22.04安装ROS2 详细教程