路径规划的区域划分

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为了赋予地图区域关于通过它们规划的路径的语义意义引入了三个新的规划器影响区域

• No-replanning zones当机器人通过这个多边形区域时在离开该区域之前不允许改变引导它进入该区域的导航轨迹。 如果障碍物阻碍了它的路径它必须等到障碍物消失或它收到一个新的目标。

  可以在应用程序 //packages/flatsim/apps/demo_5.json 中找到有关如何集成此功能的示例。 要运行示例应用程序请使用以下命令

  # Build the pose graph
  bazel run //packages/flatsim/apps:flatsim -- --demo demo_5 --build_graph
  # Run the app
  bazel run //packages/flatsim/apps:flatsim -- --demo demo_5
  

  在 Isaac Sight 中您现在可以将 no_replanning 图层添加到 2D 地图视图小部件以查看不允许重新规划的灰色区域。

  

• 限速区当机器人通过这个多边形区域时必须将其速度降低到该区域定义的最大速度。 在进入该区域前不久机器人的 LQR 规划器将平稳过渡到最大速度。 一旦机器人离开该区域它将再次加速。

  可以在应用程序 //packages/flatsim/apps/demo_5.json 中找到有关如何集成此功能的示例。 要运行示例应用程序请使用以下命令

  # Build the pose graph
  bazel run //packages/flatsim/apps:flatsim -- --demo demo_5 --build_graph
  # Run the app
  bazel run //packages/flatsim/apps:flatsim -- --demo demo_5
  

  在 Isaac Sight 中您现在可以将 speed_limit 图层添加到 2D 地图视图小部件以查看不允许重新规划的灰色区域。

  

• 定向区域就像 Isaac SDK 中已经存在的多段线“高速公路”一样这些区域在穿过它们时鼓励特定的行进方向。 这些区域由多边形和机器人通过时应以的目标角度组成。

  有关如何集成此功能的示例请参见应用程序 //packages/flatsim/apps/demo_6.json。 要运行示例应用程序请使用以下命令

  # Build the pose graph
  bazel run //packages/flatsim/apps:flatsim -- --demo demo_6 --build_graph
  # Run the app
  bazel run //packages/flatsim/apps:flatsim -- --demo demo_6
  

  在 Isaac Sight 中您现在可以将 directed_area_* 图层添加到 2D 地图视图小部件以查看鼓励给定行进方向的彩色区域由这些区域内部的方向箭头显示。

  

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