搜维尔科技：【应用】配备MTi-3的轻便型ROV，在水下进行地理标记视觉检测-CSDN博客

部署潜水员进行水下摄像不仅难度高而且费用昂贵需要受过潜水和摄像两方面培训的专业人员来进行。但有些水下作业任务例如拍摄海底管道内部的照片由于人员无法进入或危险度高的原因无法由潜水员完成。   

如今俄罗斯水下机器人制造商 - Underwater Robotics开发出了一种遥控水下机器人ROV它可以在操作员的控制下执行水下拍摄任务而操作员则可以安全地呆在水面上。Underwater Robotics公司的GNOM-PRO是世界上最小最轻的遥控潜水器专为视频拍摄任务而设计用户无需潜水员就能执行水下目视检查任务。它还能安全地查看水下的小型或危险地点。    

这款水下机器人具有出色的水下动态特性只需使用操纵杆便可控制其运动。机器人具有良好的稳定性和易用性其中的关键在于Xsens的3D运动传感器。    

完整的运动跟踪模块提升ROV研发速度 

Xsens的MTi-3是一个完整的AHRS姿态和航向参考系统包含陀螺仪、加速度计和磁力计模块尺寸为12.1 x 12.1毫米。MTi-3具有Xsens在业界领先的传感器融合算法该算法可在传感器使用寿命内保持高精度并执行传感器自动校准。集成Xsens模块的使用让Underwater Robotics能够快速开发GNOM-PRO的运动控制系统。该模块计算出的滚动、俯仰和航向测量值也很容易集成到GNOM-PRO的控制软件中。    

在为GNOM-PRO选择运动传感器时Underwater Robotics仔细考量了传感器的尺寸和重量。该遥控潜水器的一个重要特点是可以手提包括遥控潜水器和配套的长达400米的系绳在内整个系统可以装在两个手提箱中。遥控潜水器本身的尺寸为520mm x 440mm x  347mm重25kg这意味着它可以很容易地运输到执行任务的地点几乎可以从任何类型的船上发射和操作。其小巧的体积还意味着它可以在管道等狭窄的空间中使用而传统的遥控潜水器无法进入这些空间。    

MTi-3传感器体积小、重量轻不到1克因此极具吸引力。但Underwater Robotics之所以选择MTi-3是看中了传感器的动态特性。GNOM-PRO用于监测和维护海洋及水下设施例如石油生产平台、水力发电厂、检查船体以及监测核电站等危险场所。将其用作摄像机平台需要很高的动态稳定性以确保视频图像不会受到模糊、抖动或其他图像伪影的影响。    

在水中保持稳定

GNOM-PRO体积小重量轻这意味着它受海浪和水流运动的影响比大型设备要多。MTi-3的高性能包括静态条件下±0.5°动态条件下±0.8°的滚动和俯仰精度使操作员能够保持稳定的方向。GNOM-PRO还具有自动航向模式使操作员能够通过MTi-3的航向输出控制的自动设置来设定行进方向。此外MTi-3传感器对速度、滚动、俯仰和偏航的测量能够从已知的起始位置进行精确推算从而确定ROV的地理位置。    

Underwater Robotics在对运动传感器市场进行详尽评估后决定在GNOM-PRO ROV中使用MTi-3。    

Underwater Robotics首席执行官Boris Rozman表示“在我们认为重要的每个参数上我们的评估都指向MTi运动跟踪器。这是一款包括传感器融合软件在内的全功能运动跟踪仪但Xsens将所有功能都集成到了一个小巧轻便的包装中这对于像GNOM-PRO这样的便携式产品来说非常重要。但体积小并不影响性能MTi-3的测量精度非常高再加上独立压力传感器提供的深度测量用户可以为每一帧视频标注准确的地理位置。  

配备MTi-3传感器的GNOM-PRO ROV的性能为我们带来了巨大的成功该产品目前已在全球多个国家使用包括法国、意大利、德国、西班牙、美国、印度以及俄罗斯。这就是为什么我确信使用MTi-3的决定是正确的。”