CoppeliaSim+matlab+simulink七轴机械臂仿真

源代码地址GitHub - xiaowan1117/vrep-matlab-simulinkGitHub - xiaowan1117/vrep-matlab-simulink: 七轴机械臂的仿真七轴机械臂的仿真. Contribute to xiaowan1117/vrep-matlab-simulink development by creating an account on GitHub.https://github.com/xiaowan1117/vrep-matlab-simulinkGitHub - xiaowan1117/vrep-matlab-simulink学习历程

1、使用vrep软件打开.ttt文件的仿真环境点击运行你会发现机械臂会运动这时是由lua脚本文件控制的我们双击打开Franka后面的脚本文件。文件中设置了三个姿态点并使用了rmlMoveToJointPositions函数将控制命令传给机械臂从而使机械臂依次到达三个点若想机械臂一直运动可以加个while死循环语句。这个使用lua语言实现机械臂控制后面我们将使用matlab+simulink实现对该机械臂的控制。

2、打开matlab将工作目录更换为你下载解压后的文件目录。

 exciting_traj_positions.txt文件中存在着14万多个关节位置信息机械臂每次运动需要七个关节信息。teng4_VREP_panda_test_traj_v1.m和teng4_VREP_panda_test_traj_v2.m均实现了matlab与vrep之间的连接运行teng4_VREP_panda_test_traj_v1.m文件时应确保vrep处于仿真状态这样matlab才能与vrep成功连接。

注意端口号要一致

vrep:       simRemoteApi.start(19999) 

matlab:    clientID=vrep.simxStart('127.0.0.1',19999,true,true,5000,5); 

3、simulink与matlab联合仿真simulink仿真时同样一定要时vrep处于仿真状态。此仿真有个switch开关当上闭合时机械臂的七个关节信息由正弦信号、常数项和增益随机生成之后传给teng4Sfcn_SIMtoVREP  S-function模块另外增加了些显示模块以观察各关节的数据。当switch开关下闭合时需要先运行teng4_VREP_panda_test_traj_v1.m或teng4_VREP_panda_test_traj_v2.m生成Q_des,之后通过fcn在Q_des 选一组q_des数据之后传给teng4Sfcn_SIMtoVREP  S-function模块。teng4Sfcn_SIMtoVREP  S-function模块是有模板的大家可以学一学。

上面使用的是level-1 s-function的模板我使用的matlab2021只有level2的模板matlab2018有level1不过我猜测可能level1被淘汰了吧有想法的同学可以把level1写的代码改写为level2 s-function。