高翔《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》第九、十章载入静态地图完成点云匹配重定位

修改mapping.yaml文件中bag_path 

完成之后会产生一系列的点云文件以及Keyframe.txt文件  

./bin/run_frontend --config_yaml ./config/mapping

 

生成拼接的点云地图map.pcd文件  

./bin/dump_map --pose_source=lidar

 。、

 完成第一次优化 

./bin/run_optimization --stage=1

完成回环检测  

./bin/run_loopclosure

 

完成第二轮优化  

./bin/run_optimization --stage=2

 

完成优化后的地图拼接 

./bin/dump_map --pose_spurce opti2

 

 完成地图的导出及切片导出的点云文件在map_data文件夹中

./bin/split_map

 

导入地图并基于先验地图进行地图的加载和卸载以及点云配准定位

./bin/run_fusion_offline