自动驾驶学习笔记（六）——Apollo安装-CSDN博客

#Apollo开发者#

学习课程的传送门如下当您也准备学习自动驾驶时可以和我一同前往

《自动驾驶新人之旅》免费课程—> 传送门

《2023星火培训【感知专项营】》免费课程—>传送门

文章目录

前言

Apollo安装

硬件配置

安装Ubuntu

安装 Docker

安装aem

进入Apollo环境容器

验证DreamView

Tips

总结

---

前言

        见《自动驾驶学习笔记一——Apollo平台》

        见《自动驾驶学习笔记二——Apollo入门》

        见《自动驾驶学习笔记三——场景设计》

        见《自动驾驶学习笔记四——变道绕行仿真》

        见《自动驾驶学习笔记五——绕行距离调试》

Apollo安装

        前期练习Apollo都是在百度的云实验平台进行的本文是把Apollo安装到本地电脑方便后期深度使用。官方已经打包好镜像文件下载地址包含在自动脚本中无需自行下载。

        Apollo安装的官方说明文档如下

硬件配置

        CPU4核及以上

        内存16G及以上

        GPU非必须仅部分模块需要Nvidia GX1060或更高

        注需要电脑保持联网过程中脚本会自动下载安装包和其他依赖文件

安装Ubuntu

        Linux系统要求Ubuntu 18.04+如下三种安装方式都可以

        ①系统原生安装 ubuntu

        ②双系统安装 ubuntu

        ③使用 vmware workstation player虚拟机安装 ubuntu

        注虽然其他发布版本的 Linux也可能没问题,但我们只在纯净的Ubuntu系统,即 Ubuntu 18.04.5LTS( Bionic Beaver)中测试过 Apollo。因此,推荐您使用UbuntU 18.04.5作为主机的操作系统。

安装 Docker

        如下两种安装方式都可以

        ①根据官方指引安装 docker

        ②使用Apoo提供的脚本安装

wget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/docker_install.sh

bash docker_install.sh

        安装成功后如下图所示

安装aem

        aem 是一个命令行工具提供管理 Apollo 容器的能力。使用 aem不需要运行Apollo 脚本来启动和进入容器避免了 Apollo 脚本污染工作空间代码的问题。

sudo bash -c "echo 'deb https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta bionic main' >> /etc/apt/sources.list"

wget -o - https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | sudo apt-key add -

sudo apt update

sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev

aem -h

        安装成功后如下图所示

进入Apollo环境容器

        这个过程中aem会利用自身功能自动从网络下载Apollo软件包的镜像进行安装

mkdir application-demo

cd application-demo

aem start

aem enter

        成功进入Apollo容器后如下图所示

验证DreamView

sudo apt install apollo-neo-dreamview-dev apollo-neo-monitor-dev

aem bootstrap start

        DreamView安装和启动成功后如下图所示

        在浏览器中查看DreamView如下图所示

Tips

        aem指令说明

        1、aem -h查看aem指令帮助

        2、aem start启动一个CPU容器先检查有无有则重启无则启动

        3、aem start_f强制重启CPU容器先删除再启动

        4、aem start_gpu启动一个GPU容器

        5、aem enter进入Apollo开发环境容器前提需要先启动

        Docker的状态机如下图所示

总结

        以上就是本人在学习自动驾驶时对所学课程的一些梳理和总结。后续还会分享另更多自动驾驶相关知识欢迎评论区留言、点赞、收藏和关注这些鼓励和支持都将成文本人持续分享的动力。

        另外如果有同在小伙伴也正在学习或打算学习自动驾驶时可以和我一同抱团学习交流技术。

---

        版权声明原创文章转载和引用请注明出处和链接侵权必究

        文中部分图片来源自网络若有侵权联系立删。