目录

说明：

一、中断基础

1.1、中断理解

1.2、中断执行步骤

1.3、中断寄存器选择位

1.4、中断优先级分类

二、中断优先级分组设置

2.1、分类

2.2、特点

三、中断有关寄存器

3.1、SHPR1寄存器

3.2、SHPR2寄存器

3.3、SHPR3寄存器

3.4、FreeRTOS中配置PendSV、Systick中断优先级步骤

四、FreeRTOS中断管理

4.1、中断有关函数

4.2、中断示例

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说明：

1以下内容多为概念了解与步骤分析

2暂无个人示例代码使用的是FreeRTOS的示例代码

3若想移植代码测试的请移步其它地方寻找下文内容暂无个人示例代码供测试

关于其它：

1操作系统：win 10

2平台：keil 5 mdk

3语言：c语言

4板子：STM32系列移植FreeRTOS

一、中断基础

1.1、中断理解

        让CPU打断正常运行的程序转而去处理的事件程序称为中断。

1.2、中断执行步骤

        1中断请求外设产生中断请求GPIO外部中断、定时器中断；

        2响应中断CPU停止执行当前程序转而去处理中断程序ISR；

        3退出中断返回被中断打断的程序位置继续执行程序。

1.3、中断寄存器选择位

        1ARM Cortex-M使用了8位宽的寄存器来配置中断的优先等级这个寄存器就是中断优先级配置寄存器；
        2但STM32只用了中断优先级配置寄存器的高4位[7 : 4]如下图1所以STM32提供了最大16级的中断优先等级用于表达优先级没有实现读回零；

图1

1.4、中断优先级分类

1STM32的中断优先级可以分为抢占优先级和子优先级

2抢占优先级:抢占优先级高的中断可以打断正在执行但抢占优先级低的中断

3子优先级:当同时发生具有相同抢占优先级的两个中断时子优先级数值小的优先执行

二、中断优先级分组设置

2.1、分类

可以分为5种如下图2：

图2

2.2、特点

1低于宏定义configMAX_ SYSCALL INTERRUPT_ PRIORITY优先级的中断里才允许调用FreeRTOS的API函数；

2建议将所有优先级位指定为抢占优先级位方便FreeRTOS管理
(调用函数HAL_ NVIC_ SetPriorityGrouping(NVIC PRIORITYGROUP_4这是HAL库标准库应该是：NVIC_ SetPriorityGrouping(NVIC PRIORITYGROUP_4

3中断优先级数值越小越优先任务优先级数值越大越优先
 

三、中断有关寄存器

3.1、SHPR1寄存器

寄存器地址：0xE000ED18

3.2、SHPR2寄存器

寄存器地址：0xE000ED1C

3.3、SHPR3寄存器

寄存器地址：0xE000ED20

具体如下图3来自Cortex M3权威指南中文第286页中：

 图3

3.4、FreeRTOS中配置PendSV、Systick中断优先级步骤

1SHPR3寄存器地址获取左移16位得到设置PendSV的寄存器地址

2SHPR3寄存器地址获取左移24位得到设置Systick的寄存器地址

3通过一系列赋值最后一步是进行汇编操作直接赋值给寄存器进行配置最后设置出PendSV与Systick的优先级为15最低优先级

四、FreeRTOS中断管理

4.1、中断有关函数

关中断函数原型：portDISABLE_INTERRUPTS()

如果使用的移植支持 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 或 configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY常量那么 taskDISABLE_interrupts 将 禁用所有中断或在 configMAX_SYSCALL_INTRUPT_PROJECT 设置之前屏蔽禁用中断。 检查 taskDISABLE_INTERRUPTS 在使用的移植中的实现。

如果使用的移植不支持 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 常量 那么 taskDISABLE_INTERRUPTS() 将对所有可屏蔽的中断进行全局禁用。

通常情况下不会直接调用该宏而是使用 taskENTER_CRITICAL() 和 taskEXIT_CRITICAL() 来替代。

开中断函数原型：portENABLE_INTERRUPTS()

启用微控制器中断的宏。

通常情况下不会直接调用该宏而是使用 taskENTER_CRITICAL() 和 taskEXIT_CRITICAL() 来替代。

4.2、中断示例

板子不在身边无法测试之后补上。以下是FreeRTOS官方示例：

/* A function that makes use of a critical section. */
void vDemoFunction( void )
{
    /* Enter the critical section.  In this example, this function is itself called
    from within a critical section, so entering this critical section will result
    in a nesting depth of 2. */
    taskENTER_CRITICAL();

    /* Perform the action that is being protected by the critical section here. */

    /* Exit the critical section.  In this example, this function is itself called
    from a critical section, so this call to taskEXIT_CRITICAL() will decrement the
    nesting count by one, but not result in interrupts becoming enabled. */
    taskEXIT_CRITICAL();
}

/* A task that calls vDemoFunction() from within a critical section. */
void vTask1( void * pvParameters )
{
    for( ;; )
    {
        /* Perform some functionality here. */

        /* Call taskENTER_CRITICAL() to create a critical section. */
        taskENTER_CRITICAL();


        /* Execute the code that requires the critical section here. */


        /* Calls to taskENTER_CRITICAL() can be nested so it is safe to call a
        function that includes its own calls to taskENTER_CRITICAL() and
        taskEXIT_CRITICAL(). */
        vDemoFunction();  

        /* The operation that required the critical section is complete so exit the
        critical section.  After this call to taskEXIT_CRITICAL(), the nesting depth
        will be zero, so interrupts will have been re-enabled. */
        taskEXIT_CRITICAL();
    }
}