2022电赛C题——跟随小车总结

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目录

一、前言

二、电赛回顾

三、比赛原因总结

1.准备不充分

2.队友配合不好

3.总体进程安排有问题

四、小车题经验和教训

五、电赛总结与收获

一、前言

今年参加了省电子设计大赛做的是控制类的小车题目今天下午已经测试完毕。虽然结果不好但是比赛结束之后一直在回顾和总结特意写下这篇文章记录一下。第一次写博客写的不好的和错误的地方还请各位大佬批评指正

二、电赛回顾

这是我的第一次电赛大概率也会是大学期间的最后一次电赛。从2022年7月2日开始准备到2022年7月27日比赛开始再到7月30日晚上八点结束虽然没有用尽全力但也基本尽力了。在准备电赛的过程中我零基础学习了STM32单片机例如时钟、IO配置、串口通信、外部中断以及IIC等基本通信协议和智能小车的基本控制方法例如差速转弯占空比控制电机速度以及PID闭环控制等方法。除此之外也学习了若干必要的外设如MPU6050陀螺仪HC-05蓝牙模块编码器电机测速红外循迹模块稳压模块电机驱动模块L298N。最后也粗略学习了MSP430F5529单片机当时不知道就是小车题目限制TI芯片现在会想起来就应该直接用TI芯片做。在电赛的四天三晚中看到题目的时候以为题目不难很快我们就确定了第二个小车采用超声波测距来实现跟随两车的循迹都采用红外对管通信使用两个蓝牙模块的互连来实现。这个方案是可行的但是在做的过程中很不顺利。由于MSP430使用不多基本上所有的配置都要现场配置和调试这浪费了大量的时间这是一个比赛结果不好的一个很大原因。比如我们在配置MSP430的时钟时就碰到了很多问题当时并没有搞懂MSP430的USC时钟配置花了很多时间去学。在配置430和OPENMV的通信时也花了三个多小时结果换成115200的波特率才解决至于是为什么现在也还没搞清楚。前两天都在配置这些外设到第二天的晚上才开始调车但是调车的过程中也碰到了很多问题其中最大的问题就是循迹甚至在最后都没能把循迹调出来。这次电赛总结起来就是很多的问题好像每个东西都碰到了问题庆幸的是虽然花了很多时间但是最后每个外设都配置成功了最遗憾的是循迹没有搞出来要是两车的循迹搞出来了说不定结果还能好一些。我把失败原因和解决方法记录在下文既希望能给以后的电赛人提供经验和教训又能记录下自己亲身试错得出来的结果。

三、比赛原因总结

1.准备不充分

只粗略学习了一下MSP430芯片如果准备得好很多外设可以直接拿过来用这样就可以为调试小车留下更多的时间说不定也不会因为在配置外设时遇到的这么多的问题而打击自信心。

2.队友配合不好

我们队友的分工是一个软件一个硬件一个两者均沾。这是组普遍的分工但是我们细分学习任务时出现了很多问题另外两个队友基本上在学习open mv摄像头和K210摄像头但是小车题基本上不用摄像头可以采用摄像头来循迹和识别但是我们尝试之后效果也不好所以基本上成了我一个人在搞两个队友很多时候想帮忙都帮不上。除非是有大神带建议队友之间不要把学习任务划分得太明显尽量挤出时间多学习一些模块。除了学习任务没有配合好队友之间得默契度也不够交流不多队员之间有时候都做不到信息互通这是非常影响效率和士气的。建议队友之间把买了什么东西需要什么东西有一些什么新方向都要主动说出来不能一个人各顾各的三个人必须团结一致才能解决更多问题。

3.总体进程安排有问题

在做小车题时我们是先把基本的外设配置好再开始着手去做本以为配置好外设后就能很顺利地把题目做出来事实上很多东西看起来简单着手去做时就会有很多问题以至于我们最后连PID算法和编码器测速都没用到。我们应该首先做题目在做的过程中要用到什么模块才去配置在调试开环还是闭环时建议先用开环把循迹实现然后再去用PID算法优化平滑性和速度控制。

四、小车题经验和教训

把硬件做好包括循迹模块按照在哪个地方选用什么电机好的电机真的很省事用什么样的轮子万向轮还是牛眼轮和车架是否方便安装外设以及重心稳不稳硬件做好可以让大大降低程序的复杂程度
对于四驱和两驱以及几轮车应该是先学两驱三轮然后两驱如果准备时间充足的话尽量往四驱方面学四驱的小车稳定性较高可调的空间也很多。
不要小看任何一个功能比赛的难点很有可能就是平常最忽视的那个点
对于每一个功能多去学习一些方案比如循迹可以用红外灰度和摄像头这样可以在比赛时碰到一种方案不能实现时可以换方案
把每次的调试数据记录下来可以节约很多调试的时间