Open3D 点云最小二乘法拟合平面（Python版本）

一、简介

点云平面拟合的实质其实就是用一个拟合平面取代近似位于同一平面的点云，使点云中的所有点到拟合平面的距离平方和最小， 达到点云与拟合平面的高度吻合。已有的方法其实已有很多，如最小二乘法、特征值法等，本文将会使用最小二乘法来实现简单平面拟合。

其中，最小二乘法的程序化有两种思路：（1）通过使用协方差矩阵（对称矩阵）来进行求解；（2）使用偏导的方式来进行求解，详细内容可以阅读文献[1]。这两种方式最终结果本质上是相同的，这里我们采用（1）中的方法来实现拟合过程，假设平面方程为：

p ( x , y , z