安装与推荐

软件介绍

Webots是一款专业的物理仿真软件被广泛运用在机器人、智能车仿真实践控制算法中2018年12月该软件宣布开源。

Webots最初采用C进行编程至今已经实现提供C、C++、Python、Java、Matlab接口的API进行仿真控制器。同时它提供了对应的ROS和ROS2功能包用于实现相关的节点接口。

版本选择

Webots截止写本篇博文时已经发布了2022a版本。Webots官网地址Webots下载

此处强烈推荐下载2021a版本以及之前的版本进行学习开发。如下点击箭头符号选择Older Versions选项即可访问对应的Github发布页面

对应跳转的GitHub软件发布页面网址如下Webots软件发布页

做出下载旧版本这个建议的原因是因为自2021b版后官方为降低软件的安装包大小从1.4G到400M将不再预装仿真材质。当需要使用对应材质时Webots将自动访问对应的Github地址下载。但是由于国内无法访问GitHub导致相关材质无法被正确下载从而产生报错此处我甚至挂了梯子也不行

软件教程

Webots提供了一份官方入门指南英文用于实现基础功能的学习官方用户指南

配合使用Chrome自带的翻译功能可以实现无障碍中文学习

同时推荐一位B站UP主录制的Webots入门教程webots-超详细入门教程2020他基于上述官方文档录制了C接口的中文教学视频。

此外古月居上也有大量的入门博文可以学习。此处推荐一位博主罗伯特祥的相关Webots入门教程

该博主展示了使用Python+ROS开发的教程。需要注意点是随着软件的不断更新部分功能修改需要对照官方教程进行学习。

初始配置

中文环境

下载完成后Windows系统需要注意安装路径不能包含中文路径Ubuntu系统直接使用dpkg安装即可。开启软件后点击上方菜单栏Tools > Preferences选项卡即可打开对应的首选项设置

可在Language和Theme选择栏中选取需要的语言和主题随后点击OK弹窗提示重启软件并点击Yes等待重启即可

项目建立

此处使用Ubuntu 20.04 + PyCharm 2022.3.3 + Webots 2021a进行学习开发。所用的API接口为Python编程+ROS相关使用。

对于一个新项目可以点击向导 > 新项目目录选项卡进行创建

点击下一步选择存放目录。应注意不能使用中文路径同时建议将每个项目单独存放在一个文件夹中

如上图设置新项目文件夹2。再次点击下一步设置项目文件的名称以及初始化设置

此处设置新项目文件名为beta下方四个选择框表示如下

• 中心视角
• 添加背景
• 添加光源
• 有边界的矩形地板

此处选择前三项点击下一步

点击完成即可创建新项目世界

外部IDE开发

关于如何使用IDE进行开发Webots仿真官方提供的对应的教程

• 使用Visual Studio开发
  

• 使用CMake开发如CLion、Eclips
  

• 使用Qt creator开发
  

• 使用PyCharm开发
  

• 使用VS Code开发
  
  其中最后一个教程为B站UP主录制的中文教程使用VS Code进行开发仿真。PyCharm则引用知乎专栏内容进行配置。