VESC操作入门——控制霍尔电机、无感电机和AS5047P
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一、设备说明
1、驱动器使用移植后的VESC4《移植说明》请看这篇文章待上传
2、电源24V
二、VESC4驱动霍尔电机
2.1、硬件准备
| 序号 | 名称 | 数量 |
|---|---|---|
| 1 | VESC4 | 1 |
| 2 | 直流无刷电机 | 1 |
| 3 | 24V电源 | 1 |
| 4 | USB延长线 | 1 |
2.2、硬件连接
电机三相线随便接hall信号三根线随便接
VESC4 购买链接某宝购买
有些电机内部预埋有热敏电阻用于检测电机温度如果电机没有温度检测排针悬空即可。如下图
2.3、打开软件
使用vesc_tool_3.00
2.4、连接
软件右下角提示未连接点击“AutoConnect”。如下图
VESC通过USB接电脑会被电脑识别为USB转串口。
2.5、校准电机
串口连接成功后点击“Setup Motors FOC”如下图
选择电机型号这一步类似于simpleFOC代码中的 voltage_limit 参数的设置或者类似ODrive中的 odrv0.axis0.motor.config.calibration_current 参数的设置。
归根结底就是设置校准时PWM的占空比因为校准时为开环控制所以这个参数非常重要。
内转子霍尔电机功率一般不大看起来挺大的个头功率只有几十瓦选择small 就可以如下图
弹出的警告就是告诉你要非常小心。
打勾表示电机没有安装减速机。
下面的两个“Run Detection”似乎点击哪个都可以有没有CAN线不影响检测结果。
点击“OK”开始检测如下图
接上图点击“OK”后电机不会立刻反应大概5秒钟后才开始有动静整个检测过程大概持续三四十秒。
检测后弹出检测结果如下图
接上图点击“OK”后大概5秒钟出现如下图的测试界面
“Fwd”表示电机正传“Rev”表示电机反转“Inverted”打勾表示电机正反转切换。
测试完毕后点击“Finish”回到主界面。或者直接关闭软件。
此时电机校准完毕参数已经保存到VESC中。
2.6、主界面操作
关闭后重新打开软件VESC断电再上电如下图
软件右下角显示“Not connected”点击“连接”连接后软件会先读出VESC保存的参数在右侧的Motor Settings
里 可以看到电机的各种参数
查看电机的实时数据
下图第3步 打开 上下左右键控制电机转动 的功能其中左右键控制电机低速正反转上下键控制电机高速正反转。
注意显示的转速是“ERPM”也就是电角度的转速应该是 机械转速x极对数。
三、VESC4驱动无感电机
3.1、硬件准备
| 序号 | 名称 | 数量 |
|---|---|---|
| 1 | VESC4 | 1 |
| 2 | 5008航模电机 | 1 |
| 3 | 24V电源 | 1 |
| 4 | USB延长线 | 1 |
3.2、硬件连接
3.3、打开软件
使用vesc_tool_3.00
3.4、校准电机
只描述校准过程每一步的详细说明请参考上面 霍尔电机的校准。
AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
接上图点击“OK”后电机不会立刻反应大概5秒钟后才开始有动静整个检测过程大概持续三十秒。
检测后弹出检测结果如下图
接上图点击“OK”后大概5秒钟出现如下图的测试界面
“Fwd”表示电机正传“Rev”表示电机反转“Inverted”打勾表示电机正反转切换。
实际测试会发现电机可以零速起步转动平稳并且启动电流不大说明没有使用开环模式。大概这就是高频注入稍后对照代码研究下。
在主界面上的操作方法请看上面的 霍尔电机小节不再赘述。
四、VESC4驱动AS5047P
- 网上很少VESC驱动AS5047P的说明还有说只能模拟SPI驱动的但接口中分明已经引出了SPI接口
- 本人实际测试时发现直接用SPI接口确实不能检测到AS5047P编码器但用示波器查看SPI接口的波形发现有信号输出
- 官方硬件中把3个引脚短接在一起连接到端子上大概是受制于板子尺寸节约端子数量
- 重新设计VESC4.12把三个引脚分开引出测试AS5047P成功。
4.1、软硬件修改
- 硬件修改把短接的三个引脚分开后引出到端子上
- 固件中需要先使能 AS5047_USE_HW_SPI_PINS在conf_genaral.h 文件第284行编译后重新烧写
4.2、硬件准备
| 序号 | 名称 | 数量 |
|---|---|---|
| 1 | VESC4 | 1 |
| 2 | 5008航模电机 | 1 |
| 3 | 24V电源 | 1 |
| 4 | USB延长线 | 1 |
4.3、硬件连接
4.4、校准电机
校准过程与前面的相同请参考上面两小节
因为多了AS5047P编码器所以校准的时间会比上面的多十几秒
校准的结果入下图
完