详细介绍在ubuntu20.04如何安装ROS系统，附常见错误的解决办法_ubuntu20.04安装ros
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为保证在安装的过程中配置无误建议先打开软件与更新的界面检查框出的选项是否打上了√
检查完成后就可以开始安装啦
1、添加ROS软件源
将以下两个命令任意选择一个复制到ubuntu的终端执行二选一
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、添加密钥
将以下命令复制到ubuntu的终端执行
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
成功后会显示如下界面:
3、更新软件源建议在网络好的时候再执行不然要等好久
将以下命令复制到ubuntu的终端执行
sudo apt update
成功后会显示如下界面
4、做完以上三步就可以正式安装ROS啦
将以下命令复制到ubuntu的终端执行安装ROS的命令
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
我的是已经安装好了再执行一次会显示以下界面
5、初始化rosdep
输入以下命令将其初始化
sudo rosdep init
如果你出现了以下界面那么你可以直接到第6步
如果出现了以下几种错误可以尝试下我整理好的的解决方法
1错误1找不到命令
尝试着输入以下命令
sudo apt install python-rosdep2 -y
或者
sudo apt install python3-rosdep2 -y然后出现这样的界面
2错误2ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.
输入以下命令
sudo gedit /etc/hosts
然后在打开的hosts文件中添加以下内容然后保存退出
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
3错误3ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize
输入以下命令
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
这个时候再输入sudo rosdep init命令试试正常来说会出现以下界面而不是我之前上面的那个界面
出现这个是正常的不管它直接到第6步
6、更新rosdep
输入以下命令
rosdep update
输入完这一步命名后真的很令人头疼因为会出现各种各样的error例如这样
出现这些error的原因是网络不稳定可以多试几次可以等网络很好的时候再试也可以切换到手机热点试试每个人的状况都不一样我在很多个时间段都尝试了都没有效果。第二天我找到了以下这个方法然后试了一次就成功了很快就解决了非常简单
安装rosdepc
sudo pip install rosdepc如果没有显示pip的试试pip3
sudo pip3 install rosdepc如果pip3还不可以再试试这个
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip install rosdepc然后应该可以了
再初始化一次输入sudo rosdepc init然后会出现以下界面
接着输入rosdepc update等完以后会显示以下界面
如果显示这样的界面那么恭喜你最难的一步终于成功了。剩下的就很快很简单的了。
7、设置环境变量
输入以下命令
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
然后再输入以下命令。运行该脚本使环境变量生效
source ~/.bashrc
8、安装rosinstall
输入以下命令
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
如果显示没有可安装候选如图所示
更换软件包即可修改命令为以下命令
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
9、验证ros是否安装成功
输入以下命令
roscore
如果显示以下的问题说明之前没有安装完全
输入以下命令把没安装的安装一下就可以了
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
接着再输入roscore如果显示以下界面那么恭喜你终于终于终于安装好了
然后我们启动以下小海龟的仿真器试一下按Ctrl+Alt+t打开新的终端输入以下命令
rosrun turtlesim turtlesim_node
再打开一个终端输入以下命令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
