一起自学SLAM算法：第5章-机器人主机

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为了更高效地开发机器人本书讨论的机器人都基于ROS框架展开因此机器人主机是一个能搭载ROS系统的计算机。第1章的图1-3已经讨论过计算机硬件层可以是X86或者ARMX86主机上可以运行Ubuntu系统或者以虚拟机的方式运行Ubuntu系统ARM主机上可以运行各种定制化的Ubuntu系统不论选择何种硬件和操作系统方案一旦拥有一个可以运行的Ubuntu系统就可以在上面安装当下流行的ROS发行版本并应用于机器人的实际开发。

有些朋友为了省钱直接将笔记本电脑塞进机器人作为ROS主机这种做法不推荐。通常都是选择ARM嵌入式主机功耗和体积等方面都有优势。有的复杂一点的机器人还会配备好几个主机比如一个用来搭载ROS系统运行各种机器人算法另一个用来搭载Android系统运行用户交互界面。开发机器人的目的是让机器人在不伤人的前提下辅助人完成各种任务因此机器人需要受到外界的调度和监控保证机器人自身健康的同时确保人的安全。通过ROS网络通信机制机器人与其他机器人、工作台、各种终端设备之间进行通信实现机器人的调度和监控。

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5.1 X86与ARM主机对比

5.2 ARM主机树莓派3B+

        5.2.1 安装Ubuntu MATE18.04

        5.2.2 ROS melodic安装

        5.2.3 装机软件与系统设置

5.3 ARM主机RK3399

        5.3.1 安装Ubuntu18.04

        5.3.2 ROS melodic安装

        5.3.3 装机软件与系统设置

5.4 ARM主机Jetson-tx2

        5.4.1 安装Ubuntu18.04

        5.4.2 ROS melodic安装

        5.4.3 装机软件及系统设置

5.5 分布式架构主机

        5.5.1 ROS网络通信

        5.5.2 机器人程序的远程开发

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本章对机器人的主机进行了讨论主要讨论了树莓派3B+、RK3399和Jetson-tx2三款主机并分别介绍了这些主机安装系统、安装ROS、安装装机软件及系统配置的内容以帮助大家快速搭建起机器人的开发环境便于后续SLAM导航的开发工作。最后还介绍了机器人开发中的两种方式即ROS网络通信和远程登录。

第4章讲解了机器人传感器第5章讲解了机器人主机下一章将把机器人传感器和主机集成起来构建一台真正能运行的机器人即机器人底盘。

参考文献

【1】 张虎机器人SLAM导航核心技术与实战[M]. 机械工业出版社2022.