1、引言

首先欢迎大家来到我的博客因为自己在这个ORB_SLAM2的环境配置上走了太多的坑为了让研友不再入坑决定来个保姆级教程哈哈哈。

2、库安装

大家如果之前安装过库且ORB_SLAM编译失败了的请将库残留卸载干净没安装过的除外下面请大家按照我的步骤来。

Step1安装cmakegccg++git

已经安装的忽略。打开终端输入如下。

sudo apt-get update
sudo apt-get install  cmake gcc g++ git

Step2安装Pangolin请安装0.5版本

不过我安装0.5版本爆巨多的错误所以我用了0.6稳定版需要的自取===>Pangolin<===,密码9527 即使报错也可以通过百度来解决在此建议大家使用Micro Edge浏览器

请将下载好的文件夹改名为Pangolin放于主目录中。随后新打开一个终端依次输入以下命令

sudo apt-get install libxkbcommon-dev
sudo apt-get install wayland-protocols
sudo apt install libglew-dev
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

库安装完成后测试一下能不能使用请新打开一个终端输入一下命令

cd Pangolin
cd examples/HelloPangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make
./HelloPangolin

若出现一个彩色方块则安装成功。若出现error就去微软浏览器搜索错误或者火狐这两个比较全

Step3安装Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

Step4安装opencv3安装4会冲突

自己去官网下个opencv3系列也可以自取如下===>oepncv3.4.15<===下载完成后将其提取到主目录。将该文件夹重命名为opencv3

打开一个新终端输入以下命令

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
cd opencv3
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

安装完成后打开一个新终端输入

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

这时会出现一个文档在文档最后一行添加

/usr/local/lib

保存好后退出打开一个新终端输入

sudo ldconfig

再打开一个新终端输入

sudo gedit /etc/bash.bashrc

这时会出现一个文档在文档最后一行添加如下代码

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

添加完成后保存并退出并打开一个新终端输入

source /etc/bash.bashrc
sudo updatedb

测试opencv输入如下代码

cd opencv3/samples/cpp/example_cmake
cmake .
make
./opencv_example

3、安装运行ORB_SLAM2

这里巨坑里面要修改很多错误直接建议大家使用我修改好的想自己修改的可以慢慢去百度解决error。链接===>ORB_SLAM2<===提取码9527下载后提取到主目录,将文件夹名改为ORB_SLAM2打开一个新终端输入以下代码

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

如果出错也可以通过微软或者火狐搜索错误解决

测试

1、下载数据集Computer Vision Group - Dataset Download (tum.de)

因需要挂梯子否则下载很慢也可以在我这里自取===>数据集(已更新)<===提取码9527

下载好后进入ORB_SLAM2文件夹创建一个文件夹data将下载好的数据集压缩包提取到data下面然后打开一个新终端输入以下命令

cd ORB_SLAM2
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

 仔细看此代码都能在相应的文件夹里找到各个文件

 4、制作自己的数据集单目

1、下载我给的这两个文档===>文档<===一个CPP一个yaml文件将其复制到ORB_SLAM2下面再用自己的手机拍一个视频1、手机横向2、开始拍摄时首先手机左右缓慢水平移动像螃蟹一样横着左右运动然后大概5s后再慢慢往前走不要走的太快转弯时不要太快以防跟踪丢失我录制了2分钟

2、录制完成后将其复制到ORB_SLAM2文件下重命名为test.mp4用微信传到电脑时最好选择原图传送

3、以上步骤完成后ORB_SLAM2里面应该多了三个文件test.cpp,test.yaml,test.mp4.检查一下啊

4、修改ORB_SLAM2里面的CMakeLists.txt,添加如下代码保存

set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR})
add_executable(test test.cpp)
target_link_libraries(test ${PROJECT_NAME})

5、编译运行

打开一个新终端输入如下

cd ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
cd ..
./test